Cómo montar una IMU o un INS en cualquier orientación.
URFR explicado con casos de uso reales
No siempre es posible instalar una unidad de medición inercial (IMU) o un sistema de navegación inercial (INS) con una orientación predeterminada en la plataforma. Cuando los productos IMU e INS se diseñan con orientaciones fijas, como el eje X dirigido hacia fuera desde el conector, puede resultar difícil alinearlos con el eje X del UAV o de la plataforma por limitaciones de espacio. Esta situación suele causar frustración.
Para resolver este problema, los productos IMU e INS de Aeron ofrecen a los usuarios la flexibilidad de modificar el convenio de ejes durante la instalación en la plataforma. La función conocida como URFR (rotación del sistema de referencia del usuario) permite una configuración sencilla del sistema. Veamos la forma ágil de lograrlo.
Cómo funciona
Seleccione el lugar de instalación y la orientación del dispositivo. El dispositivo puede colocarse de modo que sus ejes queden alineados con los de la plataforma. Puede girarse en cualquier dirección, pero solo en incrementos de 90 grados.
A continuación, esta orientación debe configurarse en el dispositivo con la utilidad de configuración de Aeron, que permite que el dispositivo se ajuste automáticamente a la nueva configuración. Esta orientación se aplica a todos los parámetros de salida, incluidos el alabeo, el cabeceo, el rumbo, las velocidades, las velocidades angulares y la aceleración.
Cabe destacar que el cambio de orientación no compromete el rendimiento; es una función adicional que facilita la instalación de la IMU/INS para comodidad del usuario.
A continuación se muestran varios ejemplos de configuraciones posibles en distintas plataformas.
CASO 1: CSTR-IMU1100 de Aeron instalada en un cuadricóptero
Figura 1: cuadricóptero
En el ejemplo anterior, esta es la combinación de ejes:
Eje de la IMU | Eje de la plataforma |
|---|---|
X | X |
Y | -Y |
CASO 2: INS PLX2-NS10 de Aeron instalado en un ala fija
Figura 2: ala fija
En el ejemplo anterior, esta es la combinación de ejes:
Eje de la IMU | Eje de la plataforma |
X | -X |
Y | -Y |
Z | Z |
CASO 3: OCT3-NS7700T de Aeron instalado en un camión militar
Figura 3: vehículo
En el ejemplo anterior, esta es la combinación de ejes:
Eje de la IMU | Eje de la plataforma |
|---|---|
X | -X |
Y | -Y |
Z | -Z |
Configuración en la interfaz de usuario
La utilidad de escritorio de Aeron llamada Aeron INS Connect Suite (AICS) sirve para configurar diversos parámetros del dispositivo, incluido el URFR.
La interfaz intuitiva y la representación gráfica facilitan la configuración de la orientación con un mínimo de confusión.
A continuación se indican los pasos para configurar la orientación del dispositivo con la utilidad de configuración. Tomemos como ejemplo el CASO 3 de la sección anterior.
Figura 1: AICS - rotación del sistema de referencia del usuario (orientación por defecto)
1. Instale el dispositivo en la plataforma con la orientación requerida.
2. Utilice los botones de ejes «Rotar por» para girar la imagen hasta que coincida con la orientación de instalación. Se puede usar la combinación de X, Y y Z para alcanzar la orientación deseada.
Figura 2: AICS - URFR para el Caso 3 (orientación deseada)
3. Haga clic en el botón Enviar una vez alcanzada la orientación deseada. Esto guardará las configuraciones en el dispositivo.
Nota:
1. Es necesario reiniciar el dispositivo tras cambiar la configuración de URFR.
2. La calibración del magnetómetro dejará de ser válida tras cambiar la orientación del dispositivo. El usuario debe volver a calibrar el magnetómetro después de cambiar la orientación del dispositivo.
3. URFR funciona con configuraciones de ángulos de 90 grados. Para correcciones menores debe usarse la función de armonización.
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Autor: Bharat Kokate