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Termo do glossário
Um filtro de Kalman é um algoritmo que combina medições de vários sensores, cada um com incerteza conhecida, em uma única melhor estimativa, atualizada a cada nova medição. Em um INS-GNSS, ele corrige a solução inercial com deriva usando as posições do GNSS e estima os erros dos sensores ao longo do caminho.
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